【摘要】一種包含腳趾自由度的兩足步行機器人腳部結(jié) 構(gòu)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明中，腳跟構(gòu)件與腳跟橡膠底 面連接，腳趾構(gòu)件與腳趾橡膠底面連接，編碼器、直流減速電 機、齒輪減速器組合后與電機支座連接，電機支座與腳跟構(gòu)件 連接，齒輪減速器輸出軸
【摘要】 本發(fā)明提供了一種TDD系統(tǒng)的線性預(yù)編碼方法，包含步驟：接收用戶終端所對應(yīng)的導(dǎo)頻符號并根據(jù)未進(jìn)行線性預(yù)編碼的導(dǎo)頻符號提取其對應(yīng)的信道狀態(tài)信息并保存；為即將進(jìn)行線性預(yù)編碼的用戶終端從保存的信道狀態(tài)信息中選擇滿足預(yù)定條件的信道狀態(tài)信息，根據(jù)該選擇的信道狀態(tài)信息計算線性預(yù)編碼矩陣，然后利用該線性預(yù)編碼矩陣對數(shù)據(jù)符號和導(dǎo)頻符號進(jìn)行線性預(yù)編碼操作。此外，本發(fā)明也提供了實現(xiàn)上述方法的裝置。本發(fā)明通過TDD系統(tǒng)上下行信道對稱性獲得信道狀態(tài)信息，并進(jìn)行可靠性的判斷，得到可靠的信道狀態(tài)信息，從而進(jìn)行線性預(yù)編碼矩陣計算和線性預(yù)編碼操作，同時達(dá)到簡化操作的目的。。數(shù)據(jù)由馬 克 數(shù) 據(jù)整理 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海原動力通信科技有限公司 【申請人類型】企業(yè) 【申請人地址】201700上海市青浦區(qū)新業(yè)路599號3幢103號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】青浦區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610087109.9 【申請日】2006-06-09 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101087169A 【公開公告日】2007-12-12 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN101087169B 【授權(quán)公告日】2012-06-06 【授權(quán)公告年份】2012.0 【IPC分類號】H04B7/06; H04B7/26; H04B7/04 【發(fā)明人】索士強; 王映民; 孫韶輝 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種TDD系統(tǒng)進(jìn)行線性預(yù)編碼的方法，其特征在于，包括步驟： 接收用戶終端所對應(yīng)的導(dǎo)頻符號并根據(jù)未進(jìn)行線性預(yù)編碼的導(dǎo)頻符號提 取其對應(yīng)的信道狀態(tài)信息并保存； 為即將進(jìn)行線性預(yù)編碼的用戶終端從保存的信道狀態(tài)信息中選擇滿足預(yù) 定條件的信道狀態(tài)信息，根據(jù)該選擇的信道狀態(tài)信息計算線性預(yù)編碼矩陣， 然后利用該線性預(yù)編碼矩陣對數(shù)據(jù)符號和導(dǎo)頻符號進(jìn)行線性預(yù)編碼操作。 【當(dāng)前權(quán)利人】上海原動力通信科技有限公司 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市青浦區(qū)新業(yè)路599號3幢103號 【專利權(quán)人類型】有限責(zé)任公司(非自然人投資或控股的法人獨資) 【統(tǒng)一社會信用代碼】91310117750320310Q 【被引證次數(shù)】17 【被自引次數(shù)】2.0 【被他引次數(shù)】15.0 【家族引證次數(shù)】2.0 【家族被引證次數(shù)】17
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