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【摘要】 一種包含腳趾自由度的兩足步行機(jī)器人腳部結(jié) 構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明中，腳跟構(gòu)件與腳跟橡膠底 面連接，腳趾構(gòu)件與腳趾橡膠底面連接，編碼器、直流減速電 機(jī)、齒輪減速器組合后與電機(jī)支座連接，電機(jī)支座與腳跟構(gòu)件 連接，齒輪減速器輸出軸與主動(dòng)錐齒輪連接，從動(dòng)錐齒輪通過 固定環(huán)固定在從動(dòng)錐齒輪軸上，從動(dòng)錐齒輪軸通過螺栓和固定 端蓋固定在腳趾構(gòu)件上，從動(dòng)錐齒輪軸通過深溝球軸承設(shè)在腳 跟構(gòu)件，深溝球軸承通過軸套確定在從動(dòng)錐齒輪的位置。本發(fā) 明驅(qū)動(dòng)直流減速電機(jī)與腳趾構(gòu)件軸線垂直正交，直流減速電機(jī) 設(shè)在腳跟構(gòu)件中，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)通過橡膠底面起到減震作用 的同時(shí)，避免了整個(gè)腳掌接觸地面，使機(jī)器人對(duì)不平地面具有 更強(qiáng)的適應(yīng)性。 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】上海交通大學(xué) 【申請(qǐng)人類型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】上海市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610027971.0 【申請(qǐng)日】2006-06-22 【申請(qǐng)年份】2006 【公開公告號(hào)】CN1895856A 【公開公告日】2007-01-17 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100384598C 【授權(quán)公告日】2008-04-30 【授權(quán)公告年份】2008.0 【IPC分類號(hào)】B25J11/00 【發(fā)明人】高雪官; 方光榮; 王超 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1.一種包含腳趾自由度的兩足步行機(jī)器人腳部結(jié)構(gòu)，包括：從動(dòng)錐齒輪(9)、 電機(jī)支座(15)、腳跟橡膠底面(1)、齒輪減速器(2)、編碼器(3)、直流減速電 機(jī)(4)、腳跟構(gòu)件(5)、腳趾構(gòu)件(6)、腳趾橡膠底面(7)、從動(dòng)錐齒輪軸(16)、 深溝球軸承(17)、固定環(huán)(8)、主動(dòng)錐齒輪(14)、錐齒輪銷鍵(10)、固定螺栓 (11)、固定端蓋(12)、軸套(13)，其特征在于：腳跟構(gòu)件(5)與腳跟橡膠底 面(1)連接，腳趾構(gòu)件(6)與腳趾橡膠底面(7)連接，編碼器(3)、直流減速 電機(jī)(4)、齒輪減速器(2)組合后與電機(jī)支座(15)連接，電機(jī)支座(15)與腳 跟構(gòu)件(5)連接，齒輪減速器(2)輸出軸與主動(dòng)錐齒輪(14)連接，從動(dòng)錐齒 輪(9)通過固定環(huán)(8)和錐齒輪銷鍵(10)固定在從動(dòng)錐齒輪軸(16)上，從 動(dòng)錐齒輪軸(16)通過固定螺栓(11)和固定端蓋(12)固定在腳趾構(gòu)件(6)上， 從動(dòng)錐齒輪軸(16)通過深溝球軸承(17)設(shè)在腳跟構(gòu)件(5)，深溝球軸承(17) 通過軸套(13)確定在從動(dòng)錐齒輪軸(16)的位置。。微信公眾號(hào)馬克 數(shù)據(jù)網(wǎng) 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】1210000042500615X0 【引證次數(shù)】1.0 【被引證次數(shù)】21 【他引次數(shù)】1.0 【被自引次數(shù)】2.0 【被他引次數(shù)】19.0 【家族引證次數(shù)】6.0 【家族被引證次數(shù)】21

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