【摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)限速繞管器和繞線器，包括左、右殼體，繞管輪或繞線輪，卷縮彈簧，輪軸。左、右殼體與繞管輪或繞線輪之間或者繞管輪或繞線輪與固定連接在殼體上的輪軸之間設(shè)有限速裝置。本實(shí)用新型的限速裝置，能達(dá)到控制和限止繞管輪或繞線
【摘要】 本發(fā)明涉及一種基于局部圖像處理的對(duì)接類(lèi)型 焊縫識(shí)別方法，首先，在自然光下使用CCD攝像機(jī)拍攝包含 整條焊縫的圖像，拍攝時(shí)要求焊縫邊緣必須經(jīng)過(guò)預(yù)先指定的圖 像區(qū)域，然后對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行圖像濾波、邊緣檢測(cè)、焊縫邊緣 識(shí)別，得到兩條局部焊縫邊緣，最后從局部焊縫邊緣的兩側(cè)端 點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)移動(dòng)一個(gè)矩形圖像窗口來(lái)迭代搜索焊縫邊緣的剩 余部分，并與已識(shí)別焊縫邊緣連接起來(lái)，得到整條焊縫的邊緣。 本發(fā)明能夠自動(dòng)的生成任何對(duì)接類(lèi)型的焊縫邊緣點(diǎn)，且焊縫邊 緣曲線既可以是二維平面類(lèi)型的，也可以是空間曲線類(lèi)型的， 另外基于局部的圖像處理途徑，大大提高了焊縫識(shí)別速度和對(duì) 環(huán)境的抗干擾能力。 更多數(shù)據(jù)：搜索馬克數(shù)據(jù)網(wǎng)來(lái)源：www.macrodatas.cn 【專利類(lèi)型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】上海交通大學(xué) 【申請(qǐng)人類(lèi)型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】上海市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610116022.X 【申請(qǐng)日】2006-09-14 【申請(qǐng)年份】2006 【公開(kāi)公告號(hào)】CN1924896A 【公開(kāi)公告日】2007-03-07 【公開(kāi)公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100407222C 【授權(quán)公告日】2008-07-30 【授權(quán)公告年份】2008.0 【發(fā)明人】石繁槐; 林濤; 陳善本 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種基于局部圖像處理的對(duì)接類(lèi)型焊縫識(shí)別方法，其特征在于包括如下具 體步驟： 1)設(shè)定焊縫識(shí)別過(guò)程中指定圖像區(qū)域的位置和尺寸、焊縫的寬度閾值以及焊縫搜 索終止閾值，使用CCD攝像機(jī)拍攝包含整條焊縫在內(nèi)的圖像，拍攝時(shí)焊縫邊 緣必須經(jīng)過(guò)指定圖像區(qū)域； 2)對(duì)指定圖像區(qū)域進(jìn)行中值濾波以去除圖像噪音，然后利用Canny算子檢測(cè)該圖 像區(qū)域內(nèi)的所有邊緣點(diǎn)，得到二值邊緣圖像； 3)依照從左至右，從上到下的順序搜索指定圖像區(qū)域的二值邊緣圖像，并將滿足 下面條件的邊緣點(diǎn)置為焊縫邊緣候選點(diǎn)：(1)周?chē)嬖?鄰域的邊緣點(diǎn)；(2) 在當(dāng)前點(diǎn)邊緣法向方向的焊縫寬度閾值范圍內(nèi)存在邊緣點(diǎn)；(3)當(dāng)前點(diǎn)及其法 線方向的邊緣點(diǎn)之間的象素灰度平均值小于這兩個(gè)邊緣點(diǎn)象素灰度的平均值； 將彼此相鄰的焊縫邊緣候選點(diǎn)標(biāo)記為相同的序號(hào)，視之為一條候選焊縫邊緣； 統(tǒng)計(jì)所有候選焊縫邊緣的長(zhǎng)度，將最長(zhǎng)的兩條候選邊緣作為識(shí)別焊縫邊緣； 4)以識(shí)別焊縫邊緣的兩側(cè)端點(diǎn)為中心，定義一個(gè)已知尺寸的矩形圖像窗口，對(duì)該 矩形圖像窗口進(jìn)行中值濾波以去除圖像噪音，然后利用Canny算子檢測(cè)該圖像 區(qū)域內(nèi)的所有邊緣點(diǎn)，得到二值邊緣圖像； 5)依照從左至右，從上到下的順序搜索矩形圖像窗口的二值邊緣圖像，并將滿足 下面條件的邊緣點(diǎn)置為焊縫邊緣候選點(diǎn)：(1)周?chē)嬖?鄰域的邊緣點(diǎn)；(2) 在當(dāng)前點(diǎn)邊緣法向方向的焊縫寬度閾值范圍內(nèi)存在邊緣點(diǎn)；(3)當(dāng)前點(diǎn)及其法 線方向的邊緣點(diǎn)之間的象素灰度平均值小于這兩個(gè)邊緣點(diǎn)象素灰度的平均值； 將彼此相鄰的焊縫邊緣候選點(diǎn)標(biāo)記為相同的序號(hào)，視之為一條候選焊縫邊緣； 計(jì)算所有候選焊縫邊緣到兩條識(shí)別焊縫邊緣的距離，將距離最小的兩條候選邊 緣作為識(shí)別焊縫邊緣段，并將它與已識(shí)別的焊縫邊緣連接起來(lái)，形成新的識(shí)別 焊縫邊緣； 6)當(dāng)矩形窗口內(nèi)提取的識(shí)別焊縫邊緣段的端點(diǎn)和矩形圖像窗口邊緣之間的距離 大于焊縫搜索終止閾值時(shí)則認(rèn)為焊縫到達(dá)最終端點(diǎn)，終止搜索過(guò)程，否則重復(fù) 步驟4)和5)；最后得到的識(shí)別焊縫邊緣即為整條焊縫的邊緣。 來(lái)自：www.macrodatas.cn 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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