【摘要】一種紗錠交換裝置，由機(jī)架、環(huán)形軌道、復(fù)數(shù)個(gè)套筒、復(fù)數(shù)個(gè)芯軸和定位板構(gòu)成，環(huán)形軌道設(shè)置在機(jī)架上并連接有一個(gè)垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，套筒均設(shè)置在環(huán)形軌道內(nèi)，芯軸均各自設(shè)置在一個(gè)套筒內(nèi)，芯軸的底端面中設(shè)置有吊錠頭連接孔，定位板設(shè)置在套筒的上方，定位
【摘要】 一種線性多變量工業(yè)過程的全局最優(yōu)控制器整 定方法，屬于工業(yè)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明系統(tǒng)進(jìn)入控制階段后， 用戶啟動(dòng)工控機(jī)的CPU，工控機(jī)讀取監(jiān)控模塊中的程序，順序 執(zhí)行控制過程：首先對采樣信號(hào)進(jìn)行檢測變送和A/D轉(zhuǎn)換等輸 入預(yù)處理得到數(shù)字量輸入信號(hào)，判斷該信號(hào)極性，并據(jù)此計(jì)算 誤差信號(hào)估算最佳被控過程辨識(shí)模型參數(shù)，然后工控機(jī)調(diào)用最 優(yōu)控制器設(shè)計(jì)程序計(jì)算得到最優(yōu)控制器初始參數(shù)，并最終得到 控制信號(hào)。該控制信號(hào)經(jīng)過限幅和D/A轉(zhuǎn)換等處理后去驅(qū)動(dòng)被 控系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)了對被控對象的控制，然后用戶根據(jù) 當(dāng)前時(shí)刻過程響應(yīng)特征在線調(diào)節(jié)控制器參數(shù)，如此周而復(fù)始完 成最優(yōu)控制器的整定。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于多種行業(yè)中各類企 業(yè)的生產(chǎn)過程控制。 關(guān)注公眾號(hào)馬克數(shù)據(jù)網(wǎng) 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610118114.1 【申請日】2006-11-09 【申請年份】2006 【公開公告號(hào)】CN1949107A 【公開公告日】2007-04-18 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100422883C 【授權(quán)公告日】2008-10-01 【授權(quán)公告年份】2008.0 【IPC分類號(hào)】G05B13/04 【發(fā)明人】張衛(wèi)東; 劉媛媛; 顧誕英; 王倫; 王萍 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種線性多變量工業(yè)過程的全局最優(yōu)控制器整定方法，其特征在于，包括如下具體步驟： 第一.通過組態(tài)界面啟動(dòng)主機(jī)發(fā)出的采樣命令，當(dāng)工控機(jī)的檢測部分接到采樣命令后，對被控制對象進(jìn)行采樣濾波，由模擬量輸入通道將采樣信號(hào)送入檢測變送裝置，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后得到數(shù)字信號(hào)后對對象進(jìn)行辨識(shí)，對象辨識(shí)模塊辨識(shí)出線性多變量過程的模型參數(shù)后，將模型參數(shù)送到主機(jī)的存儲(chǔ)單元RAM中并由主機(jī)負(fù)責(zé)將數(shù)據(jù)顯示在組態(tài)界面上； 第二.啟動(dòng)工控機(jī)的CPU調(diào)用事先編寫好的程序解析設(shè)計(jì)出最優(yōu)控制器，最優(yōu)控制器形式為： 其中 GA(s)＝I-B*(sI+A)-1F-1B zcj是系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩G(s)的公共零點(diǎn)，p是G(s)的公共零點(diǎn)的個(gè)數(shù)，若p＝0，則a＝0，否則a＝1，這里 x，y＝1，…kj， J(s)＝diag{J1(s)，…，Jp(s)}， 其中zj為系統(tǒng)開右半平面零點(diǎn)，重?cái)?shù)為kj，vkj，j＝1…rz，vkj≠0，為其零點(diǎn)方向；rz是系統(tǒng)開右半平面零點(diǎn)的個(gè)數(shù)；λi是可調(diào)參數(shù)，用于在線調(diào)節(jié)和整定控制器以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的控制性能； 第三.離散化最優(yōu)控制器表達(dá)式，得到當(dāng)前時(shí)刻控制器的第i個(gè)輸出控制量，具體如下： 其中 -a2uij(k-1)-…an-1uij(k-α+1)] a1…an-1和b1…bm-1是控制器中第ij個(gè)元素離散化并化成如下式標(biāo)準(zhǔn)形式 中的系數(shù)，α，β分別表示控制器中第ij個(gè)元素分子分母的階次，上述表達(dá)式中： ui(k)-當(dāng)前(k)時(shí)刻控制器的第i個(gè)輸出控制量 uij(k)-當(dāng)前(k)時(shí)刻第Cij(z)控制器的輸出控制量， eij(k)-當(dāng)前(k)時(shí)刻第Cij(z)控制器的輸入偏差量， uij(k-α+1)-當(dāng)前(k-α+1)時(shí)刻第Cij(z)控制器的輸出控制量， eij(k-β+1)-當(dāng)前(k-β+1)時(shí)刻第Cij(z)控制器的輸入偏差量， ui(k)-當(dāng)前(k)時(shí)刻控制器第i個(gè)輸出控制量； 第四.對ui(k)，i＝1，…，n進(jìn)行限幅，防止積分飽和，然后由D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，由執(zhí)行器作用到被控對象，使被控對象運(yùn)行在給定的范圍內(nèi)； 第五.通過組態(tài)界面對控制器參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)節(jié)和整定，如此周而復(fù)始實(shí)現(xiàn)控制。 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】8 【被自引次數(shù)】2.0 【被他引次數(shù)】6.0 【家族引證次數(shù)】3.0 【家族被引證次數(shù)】8
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